上次提出一个概念，通过颜色传感器控制“头”跟着光的移动而移动，做一个追光者--跟在你（GMX）的身后，像影子追着光。

在上一个的基础上，简单做了一些改进，一是减轻头部的重量，二是减少阻力臂，减少动力损耗，三是水平并置的双传感器距离拉远，增大差值反应灵敏。

通过大型马达控制头的上下，中型马达控制头部的左右旋转，组合控制头的全方位旋转。大型马达控制左视平面内的头部上下，中型马达控制在前视平面内旋转，还有一种方法可以采用中型马达在顶视平面内的的旋转（大家可以自己实现一下）。

增加陀螺仪传感器，识别两个颜色传感器的位置，通过陀螺仪数值的正负判断哪个颜色传感器在上哪个在下，通过比较上下两个传感器数值大小，判断光源来自上方还是下方。上边传感器数值大下边小说明光源靠近上部，反之靠近下部。（此处有一个bug，如上图中，假如光从右上方射入，并离右下传感器较近，离左上传感器较远，会造成判断错误。）

结构上的简单，需要通过相对复杂的程序去控制，程序分两个分支，上边的分支控制中型马达旋转，下边分支控制大型马达旋转。

1.上分支：左传感器测值传到参数m，右传感器测值传到参数n，比较m>n，即左边光值大，马达往左侧逆时针转，反之往右侧顺时针转，以此模拟正视平面内左右追光。

2.下分支：陀螺仪传感器测值，如果为正，即左侧传感器在上，右侧传感器在下，此时m>n，即光源从上方来，反之从下方来；如果陀螺仪测值为负，即右侧在上左侧在下，m>n，即光从下来，反之从上来。通过这个操作，可以控制头的上下，注意光源在侧上方的误差问题（在这里不做过多处理了）。

3.逻辑上的思路理顺后，需要调试的就是马达的功率和角度，因为方向的改变是需要通过小角度多次调整实现的，因此在每次循环里马达会小角度正负旋转，以此调整上下左右的微调。这个小片段角度的设计和测量，搭配功率设置，可以让动作更加平顺（结构上的稳定合理能更线性，我设计的比较简陋看着效果一般）。

That's all!

Thank you very much!

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