第31课 巡线小车一学习导航

1.了解并安装循迹传感器

2.使用单个循迹传感器制作沿黑线走的小车

二动手实践

任务描述：做巡线小车，让机器人沿着黑线行走。

器材准备： dsbot小车、循迹传感器

01硬件搭建

搭建车型机器人。将循迹传感器用铜柱装到小车底部，红外管朝下，尽可能往外装，方便调试电位器，并插到控制器P1端口。循线传感器调整和使用请查看第30课定点停车

02编程程序

首先先来了解下单个传感器机器人巡线原理。当传感器检测到黑线，小车向左拐，一旦传感器检测到地面时就立刻向右拐，就这样循环重复就可以沿黑线行走了，如下图。

  

循迹在黑线的值为1，故判断逻辑为“循迹数字=1”，可以调整左右两边的电机功率，让小车又快又稳沿黑线跑。如果小车跑离线时，则要适当调低速度。如果小车稳定沿黑线跑时，也可以适当地调大速度，调整速度直到又快又不跑离线为准。

参考程序：

03编译上传

程序编写完成后选中相应的端口和arduino模块，然后点击上传 。当提示上传完成时就可以了，小车能沿着黑线行走，如果有歪曲，也能及时调整，始终保持沿着黑线走。观看效果。

三课外拓展巡线小车

     巡线小车是一个很好锻炼学生的实验，可以用多个循迹传感器共同巡线，最简单是只用一个即可，首先找一块干净的地面，贴上准备好的黑色电工胶布，转弯的时候尽可能增大转弯半径，在巡线之前，关键一步是调节传感器灵敏度，即把小车的循迹传感器置上黑线上面指示灯灭，置上地板上面，指示灯亮。调整好速度让小车又快又不跑离线。

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