库卡系统里存在系统变量$IN_HOME来监测当前机器人是否在原点位置，如果我们想监测机器人当前是否到达自己想要的目标位置，可以通过如下代码实现，如果需要实时监测，可以使用$CYCFLAG[X]或SPS：

DEF E6PosCheck_Function( )DECL BOOL bResultDECL E6Pos TargetTarget={X 800.28,Y -73.29,Z 1288.51,A -26.58,B 38.19,C 39.67,S 2,T 35,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0}BAS(#TOOL,0)BAS(#BASE,0)bResult=E6Pos_Check(Target,Base_DATA[1],Tool_Data[1],0.5,0.5)haltENDGLOBAL DEFFCT BOOL E6Pos_Check(npTargetPos:IN,nfBase:IN,nfTool:IN,nrMaxTrans:IN,nrMaxRot:IN );***************************************************;* Customer     : XXXXX Company                    *;* Roboter      : KR 16-2                          *;* Version      : KSS 8.3.32                       *;* Roboter Nr.  : 423121                           *;* Controller Nr: 342132                           *;* Author       : Andrew Wang                      *;* Company      : XXXX Company                     *;* Department   : Eletric                          *;* Telephone    :  86 156-8082-2827                *;* Version      :  1.1                             *;* Created      :  12.12.2018                      *;* Modified     :                                  *;* Project      :  xxxxx                           *;* Function Name : E6Pos_Check                     *;* To check if robot is at the desired position;   *;***************************************************DECL E6POS npTargetPos       ;;Target Position data DECL FRAME nfBase            ;; Base data of Target Position         DECL FRAME nfTool            ;; Tool data of Target PositionDECL REAL  nrMaxTrans        ;; Max Translation MarginDECL REAL  nrMaxRot          ;;Max rotory Margin DECL E6POS npActPos          ;;Current Position Data        DECL FRAME nfActBase         ;;Current Base dataDECL FRAME nfActTool         ;;Current Tool dataDECL BOOL nb_BInPos          ;; Return value for functionCONTINUE  nfActBase=$BASE            ;;store current BaseCONTINUE  nfActTool=$TOOL            ;;Store current tool    CONTINUE  $BASE=nfBase               ;;Select new base for transformationCONTINUE  $TOOL=nfTool               ;;Select new tool for transformation  CONTINUE npActPos=$POS_ACT          ;;Actual position with new tool and basenb_BInPos=TRUEIF ABS(npActPos.X-npTargetPos.X) > nrMaxTrans THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF ABS(npActPos.Y-npTargetPos.Y) > nrMaxTrans THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF ABS(npActPos.Z-npTargetPos.Z) > nrMaxTrans THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF ABS(npActPos.A-npTargetPos.A) > nrMaxRot THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF ABS(npActPos.B-npTargetPos.B) > nrMaxRot THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF ABS(npActPos.C-npTargetPos.C) > nrMaxRot THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF (npActPos.S <> npTargetPos.S)THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF (npActPos.T <> npTargetPos.T) THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF ABS(npActPos.E1-npTargetPos.E1) > nrMaxRot THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF ABS(npActPos.E2-npTargetPos.E2) > nrMaxRot THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF ABS(npActPos.E3-npTargetPos.E3) > nrMaxRot THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF ABS(npActPos.E4-npTargetPos.E4) > nrMaxRot THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF ABS(npActPos.E5-npTargetPos.E5) > nrMaxRot THENnb_BInPos=FALSEENDIFIF ABS(npActPos.E6-npTargetPos.E6) > nrMaxRot THENnb_BInPos=FALSEENDIF$BASE=nfActBase$TOOL=nfActToolRETURN(nb_BInPos)ENDFCT

--end--

声明：本文章由网友投稿作为教育分享用途，如有侵权原作者可通过邮件及时和我们联系删除：freemanzk@qq.com