最近大家貌似对发那科机器人感兴趣，很多人在微信，QQ私聊我关于发那科机器人的技术干货。昨天给大家找了一个《Roboguide安装教程》，今天再给大家讲讲发那科机器人码垛工艺编程吧。首先，我们先先看一个码垛视频1. 码垛功能的定义

对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。

2. 码垛的种类码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式） 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛 E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式）适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。

3. 码垛指令（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。

（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。

（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。

（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。

4. 码垛示教（1）选择码垛程序

（2）输入堆栈初始数据

（3）示教堆上样式

（4）示教路径模式

5. 码垛作业课题演示如图 4-1、4-2 所示动作循环，在输送带 P3 进行工件抓取，在托盘上进行 码垛。

用示教器编写程序，程序如下：1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P12：LBL[1] ；标签 13：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P24：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P36：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF10：PALLETIZING-B_111：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1

6. 注意事项（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）

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