15

如图，假设机器人要运动这样一段轨迹，从P10点至P110点，X方向上每点之间的间隔一样，10个单位；每点在Y方向上的高度也一致，50个单位。试编写ABB机器人程序。

第一种方法：用MoveJ、MoveL指令分别示教这些点位

第二种方法：用偏移与循环实现

建立合适的工件坐标系，P10作为参考偏移零点，主体程序如下：

      主要在X方向上产生数值的变化，这样就可以利用循环变量i及各个点位之间等距（10个单位）的乘积变量K来控制X方向上数值的变化；

Y方向上只有两个数值，0和50，可以利用取余数的方法判断上方点位和下方点位。比如，机器人从P10点出发，运动到第一个点位P20，程序执行IF条件判断ELSE中的语句：

MoveL Offs(p10,K,50,0), v20, fine, tool0;

        即余数不为0时，执行上方奇数点位的运动；余数为0时，执行下方偶数点位的运动，其余参数如速度等可根据实际需要配置。

注意：

用于FOR循环的循环变量i，只能在循环体内进行数值运算，在循环体外无法被识别。

两种方法的比较：

第一种方法为常规做法，按部就班地编写程序，并依次示教每个点位，适合简单工艺的程序编写；第二种方法，需要开脑洞，代码较简洁，指令运用丰富，可实现复杂的逻辑功能。

--end--

声明：本文章由网友投稿作为教育分享用途，如有侵权原作者可通过邮件及时和我们联系删除：freemanzk@qq.com