第25课 小车基本行走
一学习导航

1.了解小车行走基本原理

2.学会调整左右电机方向

二动手实践

任务描述：练习小车前进，后退，左转，右转，原地旋转基本行走

器材准备： Dsbot小车

01硬件搭建

搭建车型机器人，将小车的电机线连接好，调整左右电机方向

02编程程序

两个电机行走是利用马达模块差分驱动来实现前后左右转和原地旋转。

前进：左右两边功率相同且都为正时，马达正转。

后退：左右两边功率相同且都为负时，马达反转。

停止: 左右两边功率为 0。

左转：利用两马达差速实现，左马达功率小时，机器人左转。

右转：利用两马达差速实现，右马达功率小时，机器人右转。

原地旋转：左右马达功率一样，且方向相反。

参考程序：

   

       后退              原地旋转

 

        左转                右转

前进3秒停止：

03编译上传

程序编写完成后选中相应的端口和arduino模式，然后点击上传 。当提示上传完成时就可以了，观看效果

三视野拓展双轮差速驱动

    Dsbot小车有 2 个电机和 1 个万向轮（没有动力主要起支撑作用）。对于采用这种双轮差速驱动方式的机器人来说，它运动时会有以下几种情况出现：

（1）小车前进、后退（上节课已经学习过）

（2）小车转弯

      左右轮子转动速度不同时，小车就会转弯。左右两个轮子转动的速度之差决定小车转弯半径大小。如果左右两个轮子转动的速率相同，方向正好相反，小车会原地转动。

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